事件一：上周五（11月24日），马斯克曾在一场长达两小时的深度访谈中提及，对机器人手部灵敏度的要求是“能够捡起一根针和一根线，并将线穿过针孔”。马斯克乐观地认为，这个目标能够在1年左右的时间内实现。灵巧手是机器人实现动作执行的终端工具，在高精度动作中非常重要。由于设计高度模仿人手，所以面临着尺寸较小、结构复杂的难题。
减速器是机器人的核心零部件，占机器人价值量约35%，是机器人的重要零部件，目前主要包括谐波减速器RV减速器和行星减速器三大种类。其中谐波减速器具备体积小、精度高等优势，更适用于人形机器人灵巧手这样对尺寸和灵活度要求更高的部位。
配备高精度的减速器，是机器人实现穿针引线等精细化动作的前提。由于灵巧手用减速器的一大核心难点在于尺寸，而目前大小适配的减速器仅有谐波（8mm）和行星 （11mm）两种，选择非常有限。
从精度上看，目前谐波减速器的性能好于行星，因此如果要实现马斯克的目标，谐波方案大概率会成为未来灵巧手发展的主流。
事件二：今日（11月29日）举行的东京国际机器人展会上，哈默纳科展示了自己为客户提供的最新灵巧手方案，将在人形机器人的双手中使用30个微型谐波减速器，在数量上大幅超出了此前的预期。
哈默纳科是全球运动控制领域的顶尖企业，同时也是特斯拉人形机器人减速器的核心供应商，本次展出可以看作是特斯拉最终选择的灵巧手方案，如果顺利量产，这也将在很大程度上影响整个人形机器人产业的发展路径。
具体来看，数量方面双手30个减速器的配置较此前预期的12个大幅提升了150%，本月中旬，哈默纳科在一次业绩交流会上披露了最新取得的产业订单，计划为500台机器人提供1.5万台微型减速器，主要用于手指关节。
哈默纳科在交流会上强调，灵巧手每根手指有3级传动装置，意味着单手指需要配备3台减速器，对应双手的需求高达30个，这将大幅打开减速器的需求空间（此前业界普遍预期每双灵巧手的减速器用量为12个），同时也进一步明确了谐波减速器接下来会成为灵巧手发展中的主要趋势。
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2023-11-30 13:27:53 作者更新了以下内容上海调研参观人形机器人，产业再获催化。
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2023-11-30 13:38:09 作者更新了以下内容光洋股份（002708）
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秋田微（300939）公司电子纸以中小尺寸产品研发为主要方向，产品可应用于价格标签、姓名牌、电子书等应用领域，通过与深圳清华研究院、南方科技大学以及香港科技大学的合作完成了关键光电材料研发，已实现从颜料粒子修饰、电泳液复配、胶囊合成、膜片涂布到电子纸模组加工的全链条自主研发。截至2022年12月31日，公司已就电子纸技术申请18项专利，获得4项发明授权专利和7项实用新型专利授权。报告期末，公司电子纸膜片与模组项目已完成实验室阶段的膜片和模组演示样品开发，光学指标达到行业水平，开始进行小批量委外涂布、电子纸膜片和模组大样制作及可靠性测试；同时，公司有序推进募投项目“电子纸模组产品生产线项目”的建设工作，已完成中试设备涂布机订购，开始中试车间装修。
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